Kostelec je osada velmi stará. První písemná zmínka o něm je ve známé listině olomouckého biskupa Jindřicha Zdíka z r. 1131. Obec náležela spytihněvskému kostelu, ale později se stává statkem biskupským. Bruno ze Scha-uenburku, biskup olomoucký a rádce Přemysla Otakara II., zorganizoval své statky na základech typické lenní závislosti. Prvními známými držiteli Kostelce byli Frank a Albert Stokvischovi. Zahajují tak řadu jmen a rodů, které se střídaly v držbě kosteleckého lenního statku.
Zdá se, že Kostelec měl do 13. století větší význam než v dobách pozdějších. Svědčily by pro to sporé zprávy o kostelecké tvrzi, kde se konaly i soudy. Též postavení v církevní organizaci mohlo mít svou důležitost vzhledem k tomu, že se zde předpokládá kostel již koncem 11. století. V průběhu 13. století dochází obecně k vytvoření městských středisek tam, kde k tomu byly podmínky. K takovým podmínkám patřily jistě komunikační možnosti, poloha, prostor pro náměstí a ulice a nesporně i snaha feudálního držitele. V této soutěži vyhrál blízký Kyjov. Kostelec zůstává nadále vsí, o jejímž osudu se dovídáme zvláště ze zpráv o soudních sporech držitelů, z dědických aktů a smluv. O vlastním životě obyvatel však známe pramálo.
Víme určitě, že Kyjovsko bylo několikrát krutě postiženo válečnými událostmi. Především uherský vpád vedený Matyášem Korvínem zasáhl hluboce do života kraje. Opětovný vpád uherských vojsk Štěpána Bočkaje a nájezdy během třicetileté války způsobily dlouhodobý hospodářský úpadek a nesmírnou bídu.
Po dlouhých válkách žilo se na vesnicích velmi nuzně. Četné domy a usedlosti byly opuštěné. V Kostelci bylo roku 1654 pět pustých gruntů a deset podsedků. Obydlených podsedků bylo čtrnáct. Příčinou bylo zpustošení kraje za vpádu maďarských Bočkajovců, od r. 1605 cholera a vystěhování nekatolíků, kteří odmítli přijat katolickou víru.
V 17. století uvazuje se v držení Kostelce rodina Görczů z Asteinu. Zikmund Görcz dostal Kostelec ještě za života svého otce Antonína dne 23. ledna 1639 na zasedání manského soudu v Kroměříži. Při této příležitosti bylo kostelecké léno popsáno. Tvořila jej tvrz a ves Kostelec s obyvateli. K lénu náležel dále poplužní dvůr, louka, tři vinohradní hory, kromě toho jiný vinohrad náležející od starodávna k tvrzi, dva rybníky při mlýně, háj, zahrada v manských gruntech.
Uvedený poplužní dvůr je nepochybně dvůr při dnešním zámečku. Je pravděpodobné, že základní část zámečku byla postavena již v 16. století a za vlády Görczů došlo k úpravě na sídlo vrchnosti. Rodina Görczova se potom v budově usadila. Stará tvrz na návrší zůstala opuštěná. Pravděpodobně byla značně sešlá, mohla být i značně poškozená za vpádu Bočkajovců, nebo když turecké oddíly roku 1663 obléhaly Kyjov. Je jisté, že před koncem 17. století došlo k opuštění tvrze a později k jejímu zániku. V 18. století není nikde o tvrzi žádné zmínky.
Také udělení práva pečeti Kostelci možno klást do vlády Görczů. Stará pečeť zobrazovala kostelecký kostel před jeho barokní přestavbou v r. 1729.
Synové Zikmunda Görcze byli nezletilí a správu za ně vedla jejich matka Helena Görczova. Z rodu Görczů držel Kostelec ještě Zikmund Mikuláš a jeho synové téhož jména. Ten neměl patřičný vztah k osadě, s obtížemi splácel dluh svým dvěma bratrům Janu a Františkovi. Zvyšoval daně a platy poddaných. Velký neklid začal v osadě, když devět kosteleckých domkařů protestovalo proti vysokým daním. K protestu se přidali další a v r. 1712 došlo k otevřené revoltě celé osady. Vrchnost odpověděla tvrdě. Někteří z účastníku byli biti, některým hrozilo vypovězení do Uher. Poddaní se však nedali zastrašit a stěžovali si u biskupa Wolfganga Hanibala ze Strastenbachu. V žalobě napsané dne 9. 1. 1713 uvedli, že byli nekřesťansky biti a vůbec s nimi bylo jednáno způsobem, jaký dosud nepoznali. Připojili seznam těch, kteří byli biti a tělesně týráni. Tak Tomáš Suchý byl zbit do krve, poněvadž prudce odpovídal, biti byli dále Martin a Urban Kozákovi, Martin Suchý, Jiří Hlavinka, Jiří Šídlo. Staněk Školuda byl tak ztýrán, že z toho onemocněl. Biskup volal Görzce k odpovědnosti.
Po neúspěšném hospodaření se rodina Görczova roku 1731 s Kostelcem rozloučila. Zikmund Mikuláš Görcz prodal Kostelec za 22.000 zlatých a 500 zlatých klíčních peněz baronu Amandu Petřvaldskému z Petřvaldu. Nový pán přikoupil roku 1737 k svému panství i 2ádovice.
Změna vrchnosti přinesla kosteleckým poddaným zhoršení jejich postavení. Baron zvyšoval jejich povinnosti, staré zvyky rušil. Proto došlo roku 1740 k velkému protestu. Dne 12. února podali protestní petici manskému soudu v Kroměříži poddaní žádovičtí, 23. února téhož roku i kostelečtí. Vylíčili, jak je vrchnost utiskuje, zvyšuje roboty, omezuje pastvu jejich dobytka. Baron zrušil i starodávný obyčej, že o žních dávala vrchnost při robotě jídlo. Panští kočí vozili na pole rolníkům chléb, pivo a víno. Když se dříve i za Görczů pracovalo pro vrchnost více než žádala smluvní povinnost, platila vrchnost za práci mzdu, což Petřvaldský rovněž zrušil. Ve svých žalobách se poddaní dovolávali císařských robotních patentů. Na koste-lecké petici bylo 33 podpisů poddaných. Z Kostece se na prvním místě podepsal purkmist Jan Kratochvíl a rychtář Tomáš Bartek. Po dlouhém řízení, v němž vypovídali jako svědkové také četní obyvatelé okolních vesnic, rozhodl soud ve prospěch poddaných.
Tak se i Kostelečtí zúčastnili velkého, avšak roztříštěného odporu proti nelidskému vykořisťování, který zvláště v 18. století nabyl místy, i když ne u nás v kraji, až charakteru povstání.
Devatenácté století přineslo konečně řadu změn, byť i někdy formálních. Také léna biskupství byla zrušena. Z majitelů je možno vzpomenout dr. Huberta Kleina, jakožto člena podnikatelské rodiny, která zasáhla svou činností i do našeho kraje. Velkostatek byl pak pronajímán.
Posledním nájemcem byl Němec Seidl, který bydlel na zámku ve Ždánicích. V kosteleckém zámku bydlel správce. V roce 1945 byl velkostatek jako německý majetek zkonfiskován a půda rozdělena především těm drobným zemědělcům, kteří na velkostatku dříve pracovali.
Zámek - hlavní budova velkostatku nemá žádnou stavitelskou cenu, proto zámek nebyl chráněn památkovým úřadem. Dlouho nemohl najít své uplatnění. Jednalo se o něm, že by zde mohla být škola, později, že by mohl být upraven pomocí ministerstva zemědělství na kulturní dům, ale nic z toho se neuskutečnilo. Byla v něm dočasně mateřská škola, později v roce 1948 v něm bylo zřízeno středisko státní traktorové stanice a potom okresní STS. Státní traktorová stanice pomáhala mechanizací nejdříve soukromým zemědělcům, později tvořícím se jednotným zemědělským družstvům. Prvním ředitelem Státní traktorové stanice v Kostelci byl kostelecký rodák Edmund Rupec ml. Po vybudování nových budov a prostorů pro Státní traktorovou stanici v Kyjově odstěhovala se okresní STS z Kostelce do Kyjova v roce 1953. Budova zámku sloužila potom nějaký čas velkoobchodu jako sklad, až byla převzata vytvořeným místním JZD, které mělo v zámku dílny, sklady a kanceláře. V sedmdesátých a osmdesátých letech zde byla zřízena provozovna přidružené výroby, která vyráběla elektrosoučástky a rukavice Byl zde umístěn též zemědělský útulek. Od roku 1972 zde byla umístěna mateřská škola, kuchyň a jídelna zřízená MNV a JZD. Po "sametové revoluci" je zámek využíván soukromými firmami, sídlila zde kovovýroba. V dnešní době je zámek v soukromém vlastnictví a je zde provozována opravna diferenciálů pro automobily. Polovina objektu je již opravena.